首先要理解孩子的内心感受，不要过分要求孩子勇敢，而是要给予他们支持和鼓励。以下是一些可能有用的方法：

1. 给予孩子安全感：让孩子知道家人会一直在他们身边支持他们，如果孩子在外出遇到困难，他们可以随时向家人求助。

2. 鼓励孩子尝试新事物：在安全的环境下，建议孩子去尝试新事物，慢慢增加孩子的勇气和自信。

3. 以身作则：家长要在孩子面前展现出勇敢和自信的态度，并且在孩子面前不要过于担心和紧张，这会影响孩子的想法和行为。

4. 让孩子学习自我防范：教孩子如何警惕陌生人，如何避免独自外出等。

5. 寻求帮助：如果孩子的胆怯影响到日常生活和学习，可以寻求教育专家或儿童心理医生的帮助。