牛奶炖海参的时间最好要根据海参的大小和硬度而定。通常情况下，需要将海参提前泡发，使其变软后再炖制。对于较硬的海参，建议在炖制前用清水煮10分钟，然后加入牛奶炖煮30-40分钟左右，直到其变得软糯，入味后即可享用。对于较软的海参，炖煮时间可以缩短至20-30分钟。总体来说，牛奶炖海参的时间不宜过长，否则海参会过熟，口感会变得不好。