通常情况下，猪肉包子需要蒸15-20分钟才会熟透。具体的蒸煮时间还要根据包子的大小和厚度以及蒸锅的大小进行调整，确保内部熟透且外观皮薄馅嫩即可。使用温度计测试包子的温度是否达到74℃以上也很重要，以确保包子完全熟透。